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基于FPGA的多源数据融合目标检测的研究与实现
所属分类：技术论文
上传者：wwei
文档大小：5324 K
标签：激光雷达三维目标检测 FPGA
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文档介绍：随着智能驾驶、机器人等技术的高速发展，在这些场景下常规的二维检测算法并不能满足环境感知的要求，需要三维目标检测去获得精准的环境信息。但是，目前大多主流的多源数据融合的三维目标检测模型都依赖于高算力、高功耗的平台，难以在性能较低的嵌入式平台实现。针对这些问题提出了一种在低功耗的FPGA平台上实现多源融合的三维目标检测的方法，通过融合激光雷达点云与摄像头图像数据，来弥补点云特征信息的不足，以实现更高的准确率和检测的稳定性。同时结合FPGA平台的特点，对融合的特征进行筛选及处理，并结合量化策略对模型进行压缩。经过实验，融合方式明显提升小物体的准确度，量化后的模型在三维检测平均精度损失小于3%的情况下在端侧FPGA平台成功运行。
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