目前行业内广泛使用的点位运动控制指令仅支持梯形、sin²、二次、二次(平滑)加减速曲线。在实际应用中面临一些场景未能满足：

　　▶运动时间长：A点到B点来回运动，为避免机械过大的冲击，一般降低加减速达到目的，这样会增加来回运动的周期。▶伺服过流：频繁高速的来回运动，会导致伺服过流报警，增加设备报警故障率。

　　▶机械冲击大：为能到达生产效率，不得不加大加速度，这样原生平台的点位运动指令就无法避免高速时的机械冲击。

　　为满足以上场景，雷赛开发了ModConsVelMoveAbs功能块，它集成了AccTrap、VelTrap1、VelTrap4和ModConsVel四种不同类型的曲线，是基于LeadSysStudio平台开发的运动控制算法，它主要实现从A点到B点的精确点位运动控制，支持单指令多模式切换，满足工业场景下从基础定位到精密加工的快、准、稳全系列需求。

　　雷赛工艺解决方案

　　绝对运动ModConsVelMoveAbs

　　此功能块包含四类梯形函数：

　　1、AccTrap加速度T形。

　　2、VelTrap1速度T形直线加减速。

　　3、VelTrap4速度T形四次曲线加减速。

　　4、ModConsVel变形等速曲线。

　　可通过eMoveCureType选择不同模式，具体曲线如下图所示：

　　AccTrap加速度T形

　　加速度曲线呈现T形分布，其中可配置参数包括dTa、总运动时长和目标位移。参数dTa用于调节加速度曲线中的加速段和减速段，这些调节区域在曲线上表现为4个完全对称的区间，因此dTa的有效取值范围限定在[0，0.25]。

　　VelTrap1速度T形直线加减速

　　采用T形速度曲线，提供dTa、dTb、总运动时间和目标位置四个可调参数。其中dTa用于设置加速阶段的时间比例(取值范围[0,0.5])，dTb则用于设置减速阶段的时间比例(取值范围[0,0.5])。

　　这种T形加减速模式是CODESYS平台中最常用的斜坡样式，其特点在于：

　　①速度转折点处存在加速度突变;

　　②具有较高的执行效率;

　　③能有效降低最大速度、加速度和电流需求。

　　当三次或五次多项式曲线无法达到效率要求时，建议尝试使用VelTrap1型曲线进行测试验证。

　　VelTrap4速度T形四次曲线加减速

　　采用T形速度曲线，支持dTa、dTb、总运动时间和目标位置四个参数的设置。其运行特性与VelTrap1曲线类似，但区别在于：该系统在加减速阶段采用了五次位置函数(对应四次速度函数)，这种设计能显著降低转矩冲击，但会相应增加最大速度、加速度和电流需求。

　　ModConsVel变形等速曲线

　　变形匀速曲线，可配置参数包括dTa、dTb、总运动时间、目标位置。其特点在于：

　　①在加速阶段采用分段处理;

　　②通过正弦曲线实现加速区和减速区的平滑过渡;

　　③dTb参数控制加减速区间的整体比例(取值范围0-0.5);

　　④dTa参数在加速区间内调节加速度变化范围(取值范围0到dTb);

　　⑤当dTb=2dTa时，其运动特性与T形4次曲线模式非常相似;

　　这种设计在保证运动平滑性的同时，提供了灵活的参数调节能力。

　　● 客户价值 ●

　　动态响应优化

　　比原平台自带的定位指令运行速度更快。某终端客户设备移位时间缩短至510ms，较Codesys的二次(平滑)绝对定位530ms提升10%。

　　能效提升

　　算法可规划不同的加速度曲线，从而降低运行电流。某终端客户设备电流从原先的125A降到了90A，运行电流下降28%。

　　机械冲击小

　　采用高阶或正弦复合算法，实现加速度变化连续无阶跃，从而降低机械冲击。

　　灵活多变

　　通过模式选择和调节Ta、 Tb值，可以灵活适配不同场景需求。

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